Généralités historiques
- Cité au 7ème.
- Tire son nom (Castrum Censorium) de saint Censure, évêque d'Auxerre au 5ème.
- Fief relevant des évêques d'Auxerre et dont les titulaires furent successivement les sires de Vergy, les barons de Donzy, les comtes de Nevers.
- Le château, placé sur le promontoire qui domine le village, était le siège de l'une des sept châtellenies du Donziois.
- La tradition veut que l'église ait été bâtie sur les fondations d'un temple païen.
- Elle était desservie par un collège de chanoines placé sous l'autorité de l'évêque d'Auxerre.
- Patrie du philanthrope Champion (le Petit Manteau Bleu), de l'historien Tenaille de Vaulabelle, de Leconte (inventeur du premier train de bois flottant).
Vestiges préhistoriques et antiques
- Grotte des Fées.
- Rocher dit "la Pierre qui Tourne", à l'entrée de la vallée de l'Ausson.
- Découverte de divers objets de l'âge du Bronze.
- Fondations romaines, à côté de l'église.
- Sépultures mérovingiennes trouvées au lieu dit le Champ des Tombeaux.
Architecture civile
- Vestiges du château 11ème de Châtel-Censoir : enceinte, tour.
- Maison de Vaulabelle, communs, colombier (IMH).
Architecture sacrée
- Eglise Saint-Potentien** (MH), ancienne collégiale romane 11ème, refaite en grande partie au 16ème : tour carrée 1541, 3 nefs reconstruites 13ème et 16ème à arcades cintrées et voûtes flamboyantes, bas-reliefs de la Crucifixion et de la Cène 16ème, choeur** roman 11ème archaïque à triple abside voûtée en cul-de-four, corbeilles des chapiteaux du choeur sculptées sur 3 niveaux de motifs animaux et végétaux**, crypte (MH) ; sacristie carrée 13ème (MH) renfermant 2 Crucifixions sur bois* 16ème ; salle capitulaire 12ème conservant des carreaux émaillés 13ème ; culte de saint Potentien, dont les reliques et une source miraculeuse ont fait l'objet d'importants pèlerinages jusqu'à la Révolution.
Sites
- Rives de l'Yonne. - Canal du Nivernais ; ports, écluses. - Panorama* sur la vallée de l'Yonne. - Site pittoresque de l'église. la collégiale Saint Potentien - Etangs du Moulin des Alouettes et du Foulon. - Vallée de l'Ausson. - Grotte des Fées. - Bois